Der alte am Boden kauernde Cimon ist angekettet, sein nur notdürftig bedeckter Körper ist noch wohlgebildet. Gierig trinkt er die ihm dargebotene Milch. Pero hat ihren Arm fürsorglich um den Nacken des Vaters gelegt, sie wendet den Kopf zur Seite. Auf dem strohbedeckten Kerkerboden schläft das Kind, durch ein vergittertes Fenster beobachten zwei Voyeure die Szene. Wahrscheinlich handelt es sich bei dem schlafenden Kind um eine spätere Ergänzung der Komposition. Das Gemälde wurde 2009/2010 mit Mitteln des Landes Nordrhein-Westfalen und des Landschaftsverbandes Westfalen-Lippe restauriert.
Das eher ungewöhnliche Motiv basiert auf einer literarischen Vorlage. Der römische Schriftsteller Valerius Maximus schildert in seinen im Jahre 30 nach Christus erschienenen Anekdotensammlungen "Factorum et dictorum memorabilium libri IX" bemerkenswerte moralische und sittliche Taten. In Band 5, Kapitel 4 wiedergegeben wird auch die Geschichte des Philosophen und Sehers Cimon, der in den Kerker geworfen wurde und den Hungertod sterben sollte. Seine Tochter Pero durfte ihn besuchen, sie wurde von den Wachen streng auf mitgebrachte Lebensmittel untersucht. Die junge Mutter nährte den Vater jedoch mit der Milch ihrer Brust und bewahrte ihn so vor dem Tod. Die Richter wurden schließlich hellhörig, erfuhren den Grund und begnadigten den Verurteilten beeindruckt von der töchterlichen Liebe und Barmherzigkeit. Der italienische Dichter Giovanni Boccaccio (1313-1375) übernahm die Geschichte in seiner Historiensammlung "De claris mulieribus". Er nannte die barmherzige Tochter Romana. Die gute Tat der Tochter galt fortan als das Ideal aufopfernder Kindesliebe.
Rubens beschäftigte sich mit dem Thema mehrfach. Es wurde auch in verschiedenen Kupferstichreproduktionen publiziert. Das Gemälde im Siegerlandmuseum wurde 1953 aus dem Kunsthandel erworben. Es befand sich zuvor in Blenheim Palace im Besitz der Herzöge von Marlborough, dann in einer der größten deutschen Privatsammlungen Alter Meister von Consul Eduard Friedrich Weber (1830-1907) in Hamburg, die 1912 in Berlin versteigert wurde und anschließend in der Sammlung des Brauereiindustriellen Geheimrat Josef Wilhelm Julius Cremer (1845-1938) in Dortmund. Wann der etwa 20 cm breite Streifen am oberen Rand des Bildes angestückt wurde, ist unbekannt.
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